早在上世紀50年代，朝鮮就密切關注蘇聯(lián)戰(zhàn)術彈道導彈發(fā)展，曾向這位“社會主義老大哥”尋求過幫助，但都沒能取得具體進展，特別是蘇聯(lián)在1968年拒絕向朝鮮提供飛毛腿，原因就在于朝鮮與美國發(fā)生奪取“普韋布洛”號偵察船的沖突，莫斯科害怕給美國留下支持平壤的口實，只肯向朝鮮提供啟蒙產(chǎn)品——綽號“月亮”的戰(zhàn)術地地火箭，這是朝鮮在當年閱兵式上展出的“月亮”火箭，這是朝鮮在導彈領域邁出的“第一步”。

朝鮮第一種采用固體燃料推進的“火星-11”近程戰(zhàn)術導彈，它的射程雖然只有150多公里，但足以覆蓋韓國最精華的首爾-京畿道城市圈，對韓國乃至駐韓美軍構成戰(zhàn)略威懾。

緬甸代表團在21世紀初訪問朝鮮技術部門時拍到的一枚早期試驗樣彈，它完全拷貝了蘇聯(lián)R-17導彈的技術。據(jù)公開媒體報道，20世紀70年代，朝鮮積極支持埃及、敘利亞等阿拉伯國家抗擊以色列侵略，作為感謝，1977年，埃及免費向朝鮮轉(zhuǎn)讓了兩枚蘇制R-17E（北約稱“飛毛腿-B”）導彈和至少一輛9P117發(fā)射車，它們迅速被運回南浦港，然后進行仿制，而仿造出來的導彈被命名為“火星-5號”（Hwasong-5），首批6枚樣彈于1984年4-9月進行操作演習，成功和失敗各為三次。

1992年出現(xiàn)在平壤閱兵式上的朝鮮華城-6號彈道導彈，它被北約稱為“飛毛腿-C”，射程提高到600公里以上，論可靠性是朝鮮導彈家族中最高的。

2010年，面對韓國李明博政府的反朝敵意行為，朝鮮也針鋒相對地采取強硬的文宣措施，這是朝鮮繪制的“一舉搗毀鼠明博賊穴青瓦臺”的宣傳畫，而攻擊的主力正是朝鮮人民軍的各類導彈。

朝鮮人民軍從公路上發(fā)射火星-7中程導彈的鏡頭。

2011年4月25日建軍節(jié)閱兵式上，朝鮮人民軍出動了火星-7改進型中程導彈，請注意它采用了改進后的9P117發(fā)射車以及彈頭部位多出了類似奶瓶的再入飛行器，射程可覆蓋韓國和日本全境。

2014年，朝鮮政府向為導彈和火箭事業(yè)做出杰出貢獻的知識分子授予榮譽。

2016年，朝鮮為了慶祝勞動黨七大勝利召開，特意發(fā)行一枚號召“開創(chuàng)建設強盛國家”的郵票，郵票中間印有“集中力量建設經(jīng)濟強國，發(fā)展國家經(jīng)濟，改善人民生活”字樣，畫面左側(cè)寫有“五大教養(yǎng)，團結(jié)一致，自強自力”，而畫面右側(cè)則繪制了朝鮮全新研制的“火星”系列導彈。

裝在卡車牽引的平板車上的“北極星-1”固體潛地導彈，它對朝鮮來說有著特殊的意義，因為能從潛艇上發(fā)射，極大地增加了部署的隱蔽性，而且成為朝鮮更先進的陸基“北極星-2”導彈的母型。不過朝鮮不存在大規(guī)模部署潛地導彈的可行性，畢竟建造能夠裝載多發(fā)“北極星”導彈的大型潛艇對朝鮮來說技術難度太大，經(jīng)濟上完全不合算，朝鮮甚至可能采用將導彈部署在水下發(fā)射筒的備選方式來使用這種武器�！氨睒O星-1”導彈的射程估計可達1500-2000公里，能夠基本覆蓋日本本土的主要目標。

“北極星-1”潛地導彈出水點火的鏡頭。

朝鮮更先進的陸基“北極星-2”導彈，2017年2月12日進行了首次成功的高彈道發(fā)射。5月21日平壤時間下午4時29分，“北極星-2”在朝鮮平安南道永倉郡延豐湖附近的發(fā)射陣地，成功進行了第二次試射。朝方稱，此次發(fā)射的目的是最終確認“北極星-2”地對地中遠程戰(zhàn)略彈道導彈武器系統(tǒng)的全盤技術指標，充分考核在各種戰(zhàn)斗環(huán)境中的適用可能性，以在部隊實戰(zhàn)部署。

朝鮮不明型號的新式高精度近程導彈，采用基于“天馬號”坦克派生的履帶式發(fā)射車，發(fā)射架形式與蘇聯(lián)飛毛腿導彈基本一致。導彈的戰(zhàn)斗部后部有四個氣動舵面，能夠在彈道末段進行軌道調(diào)整，提高命中精度。據(jù)朝中社報道，朝鮮戰(zhàn)略軍于2017年5月30日進行了該導彈朝向日本海的發(fā)射試驗，但沒有公布其制式代號，將其稱為采用精密操縱指導系統(tǒng)的彈道火箭。朝方稱，該型導彈的發(fā)射前準備工作較過去的“火星”式導彈實現(xiàn)高度自動化，隨著系統(tǒng)的完成，發(fā)射時間大大縮短，以便迅速壓制鉗制敵人的武力挑釁，令人滿意。根據(jù)朝鮮中央電視臺公布的畫面，導彈仍然采用了液體發(fā)動機，不過發(fā)射升空后加速較快。視頻最后顯示，導彈的射程為450公里，落點偏差僅為7米。

朝鮮“火星-10”中程液體導彈是在蘇聯(lián)R-27液體潛地導彈基礎上自行放大開發(fā)的二級中程彈道導彈，長12米，彈體直徑1.5米，可以搭載一枚1噸左右的戰(zhàn)斗部，射程約2500公里。朝鮮目前約有20-30枚該型導彈在役，由于該導彈技術上很不成熟，9次試射中僅有一兩次成功，外界推測它終將被淘汰。

“火星-12”遠程導彈發(fā)射車給人一種剽悍的感覺�！盎鹦�-12”從外觀上看是“火星-10”的強化版，可能采用二級液體火箭構型，彈體長度達到了約16米，直徑1.6米，起飛重量估計為28-30噸，攜帶一個1噸重彈體。2017年3月朝鮮宣布大推力液體火箭發(fā)動機點火測試獲得成功，有4個游動發(fā)動機，判斷“火星-12”使用的就是這種發(fā)動機。2017年5月14日平壤時間凌晨4時58分，“火星-12”在平安北道龜城發(fā)射場試射終于獲得成功，導彈采用了高彈道飛行方式，最大彈道高達2111.5公里，射程787公里，最后落入日本海。金正恩對此次成功發(fā)射評價很高，將其稱為“主體彈”。

朝鮮“火星-14”洲際導彈發(fā)射車，由于導彈裝在發(fā)射筒內(nèi)，因此無法對其詳細技術細節(jié)加以判斷。雖然發(fā)射筒外觀與俄羅斯的白楊-M導彈非常相似，但是一般認為，朝鮮尚無能力開發(fā)如此大型的固體導彈。