傳說查理曼大帝為回報安道爾人與摩爾人作戰(zhàn)，頒布特許狀，在安道爾設立教區(qū)，命烏格爾的伯爵擔任主教一職。11世紀時烏格爾主教和法國開始爭論安道爾的主權問題。
　　1278年雙方達成協(xié)議，安道爾由法國富瓦伯爵和西班牙烏格爾主教兩方共同擁有主權（協(xié)議內的范圍是今日安道爾政治和國土的雛型），后來富瓦伯爵的主權轉到納瓦拉國王手中，法王亨利四世于1607年下令法國國家元首與烏格爾主教同時擁有安道爾的主權。
　　1933年法國以世界經濟大蕭條導致社會動蕩之名，占領安道爾。在1934年7月12日，一名俄羅斯冒險家boris skossyreff于烏格爾向大眾宣布，他擁有安道爾的主權，同時對烏格爾主教宣戰(zhàn)。但他在幾天之后的7月20日被西班牙當局逮捕，立刻被驅逐出境。1936到1940年間，法國因西班牙內戰(zhàn)而派兵駐守安道爾。
　　二戰(zhàn)期間，安道爾維持中立，成為維希法國與西班牙之間的走私重鎮(zhèn)。
　　安道爾長時間與世隔絕，只保持對法國和西班牙的關系。近年來安道爾致力改善交通和通訊，并大力發(fā)展旅游業(yè)。1993年，安道爾舉行公投，通過安道爾憲法，并成為聯(lián)合國的一員。