創(chuàng)建年代史籍未祥，但距今最少有一千二百多年的歷史。清同治《贛縣志》記載：“郁孤臺(tái)，在文壁山，一名賀蘭山，其山隆阜，郁然孤峙，故名。唐李勉為州刺史（江西觀察史），登臺(tái)北望，慨然曰：‘余雖有不及子牟，心在魏闕一也，郁孤豈令名乎？’乃易匾為望闕�！彼谓B興十七年（公元1147年）仍名郁孤臺(tái)，并在臺(tái)北增建望闕臺(tái)。滄海桑田，郁孤臺(tái)屢經(jīng)廢興。清同治九年（公元1870年）重建。1959年修復(fù)。1982年3月拆除。1983年6月在原址大致按清代格局重建，次年9月建成，三層，高17米，仿木鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)，占地面積300平方公里。著名書法家、原全國(guó)書法協(xié)會(huì)主席舒同為臺(tái)題額。  
    郁孤臺(tái)為贛州一大名勝，歷代文人墨客登臨題詠甚多。北宋紹圣元年（公元1094年），蘇東坡因反對(duì)王安石變法被朝廷貶謫到嶺南的惠州，在贛州逗留期間，游覽郁孤臺(tái)，身臨“掰開章貢江流去，分得崆峒山色來(lái)”之景，詩(shī)興大發(fā)，寫下了《過(guò)虔州登郁孤臺(tái)》：
八境見圖畫，郁孤如舊游。山為翠浪涌，水作玉虹流。
日麗崆峒曉，風(fēng)酣章貢秋。丹青未變?nèi)~，鱗甲欲生洲。
嵐氣昏城樹，灘聲入市樓。煙云侵嶺路，草木半炎洲。
故國(guó)千峰處，高臺(tái)十日留。他年三宿處，準(zhǔn)擬系以舟。
    南宋咸淳十年（公元1274年），文天祥任贛州知州。任職贛州期間，文天祥登臨郁孤臺(tái)，憂國(guó)憂民之情涌上心頭，遂吟成《郁孤臺(tái)》一詩(shī)：城廓春聲闊，樓臺(tái)晝影遲。并天浮雪界，蓋海出云旗。風(fēng)雨十年夢(mèng)，江湖萬(wàn)里思。倚欄時(shí)北顧，空翠濕朝曦。 
    在題詠郁孤臺(tái)的眾多詩(shī)詞中，尤以南宋愛(ài)國(guó)大詞人辛棄疾《菩薩蠻?郁扳臺(tái)下清江水》一詞最為著名，傳誦千古。辛棄疾于淳熙二年（公元1175年）在贛州就任江西提點(diǎn)刑獄。同年寫下這首“慷慨縱橫，有不可一世之慨”的詞： 郁孤臺(tái)下清江水，中間多少行人淚。西北望長(zhǎng)安，可憐無(wú)數(shù)山。青山遮不住，畢竟東流去。江晚正愁余，山深聞鷓鴣。 
    樓以詩(shī)顯，詩(shī)以樓傳。游覽郁孤臺(tái)并留有詩(shī)作的，有宋代的“江西詩(shī)派”開創(chuàng)者黃庭堅(jiān)，江湖詩(shī)派劉克莊、戴復(fù)古，宮廷詩(shī)人康與之，明代詩(shī)人劉崧、李夢(mèng)陽(yáng)、謝榛，哲學(xué)家王陽(yáng)明，戲劇大師湯顯祖，清代著名詩(shī)人王士禎、朱彝尊等。 
    1965年6月，當(dāng)代大文豪郭沫若先生登臺(tái)游覽，反辛詞意留詞一首，為郁孤臺(tái)增添了新的意境：郁孤臺(tái)下三江水，人民血汗非清淚。遍地盡杉松，泱泱綠化風(fēng)。十年樹木計(jì)，前景在眉睫。決戰(zhàn)勝天公，江流不再紅。 
    八百多年來(lái)，對(duì)辛棄疾這首“橫絕六合，掃空萬(wàn)古”的詞，人們唱和不絕。毛澤東主席和江澤民總書記均曾手書此詞，認(rèn)為其“語(yǔ)言蘊(yùn)藉，意味深長(zhǎng)”。1990年10月，李鵬同志視察贛南期間，高興地登上郁孤臺(tái)，眺望贛州市區(qū)，連聲贊嘆贛州市很美。 
    可以說(shuō)，郁孤臺(tái)是贛州悠久歷史和燦爛文化的一個(gè)象征。